Kurs:Nichtlineare Partielle Differentialgleichungen/Nichtlineare partielle Differentialgleichungen

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Inhaltsverzeichnis

[Bearbeiten] §1 Die Fundamentalformen und Krümmungen einer Fläche

[Bearbeiten] Satz 1 (Eulersche Formel für die Normalkrümmung)

Die Normalkrümmung der Fläche in Richtung \mathfrak{y} = \cos \vartheta \mathfrak{e}_1(u, v) + \sin \vartheta \mathfrak{e}_2(u, v) wird gegeben durch
(1) Q(\mathfrak{y}) = \kappa_1(u, v) \cos^2 \vartheta + \kappa_2(u, v) \sin^2 \vartheta.
Ist \kappa_1(u, v) \le \kappa_2(u, v) erfüllt, so wird die Normalkrümmung in Richtung \mathfrak{e}_1(u, v) minimiert und in Richtung \mathfrak{e}_2(u, v) maximiert.

[Bearbeiten] Definition 1

Einen Punkt \mathfrak{x}(u, v) der Fläche \mathfrak{x} nennen wir Nabelpunkt, falls κ1(u,v) = κ2(u,v) erfüllt ist.

[Bearbeiten] Definition 2

Wir erklären die Gaußsche Krümmung der Fläche als
(2) K(u, v) := \kappa_1(u, v) \kappa_2(u, v) = \det W(u, v), \quad (u, v) \in \Omega.
Unter der mittleren Krümmung verstehen wir
(3) H(u, v) := \frac{1}{2} (\kappa_1(u, v) + \kappa_2(u, v)) = \frac{1}{2} SpW(u, v), \quad (u, v) \in \Omega.

[Bearbeiten] §2 Zweidimensionale parametrische Integrale

[Bearbeiten] Satz 1 (Rellich)

Eine gemäß
(1) \mathfrak{x}_u \cdot \mathfrak{x}_v = 0 = |\mathfrak{x}_u|^2 + |\mathfrak{x}_v|^2 in Ω
konform parametrisierte Fläche \mathfrak{x} = \mathfrak{x}(u, v): \Omega \to \mathbb{R}^3 hat genau dann die vorgeschriebene mittlere Krümmung H = H(\mathfrak{x}), wenn sie dem H-Flächensystem
(2) \Delta \mathfrak{x}(u, v) = 2H(\mathfrak{x}) \mathfrak{x}_u \wedge \mathfrak{x}_v
genügt.

[Bearbeiten] Satz 2 (Lagrange-Gauß)

Der Graph z = \zeta(x, y), (x, y) \in \Omega hat genau dann die vorgeschriebene mittlere Krümmung H = H(x,y,z), wenn ζ die nicht parametrische Gleichung vorgeschriebener mittlerer Krümmung
(3) \mathcal{M}\zeta := (1 + \zeta_y^2) \zeta_{xx} - 2 \zeta_x \zeta_y \zeta_{xy} + (1 + \zeta_x^2) \zeta_{yy} = 2H(\mathfrak{x}) \sqrt{1 + |\nabla \zeta(x, y)|^2}^3 in Ω
erfüllt.

[Bearbeiten] §3 Quasilineare hyperbolische Differentialgleichungen und Systeme zweiter Ordnung (Charakteristische Parameter)

[Bearbeiten] Satz 1 (Lineare hyperbolische Differentialgleichungen)

Für die hyperbolische Differentialgleichung
(1) 0 = a(x, y) \zeta_{xx}(x, y) + 2 b(x, y) \zeta_{xy}(x, y) + c(x, y) \zeta_{yy}(x, y) + d(x, y, \zeta(x, y), \nabla \zeta(x, y)) in Ω
mit
(2) a(x,y)c(x,y) − b(x,y)2 < 0 in Ω
gibt es eine Variablentransformation
\xi = \xi(x, y), \eta = \eta(x, y) \in C^2(\mathcal{U}(x_0, y_0)),
\xi_0 = \xi(x_0, y_0), \quad \eta_0 = \eta(x_0, y_0), \quad \frac{\partial (\xi, \eta)}{\partial (x, y)} \neq 0 in \mathcal{U}(x_0, y_0)
mit der Umkehrabbildung x = x(\xi, \eta), y = y(\xi, \eta) \in C^2(\mathcal{U}(\xi_0, \eta_0))
mit
Q(ξ) = 0 = Q(η) in \mathcal{U}(x_0, y_0).
Die Differentialgleichung erscheint dann in der hyperbolischen Normalform
(3) z_{\xi\eta}(\xi, \eta) = - \left. \left\{ \frac{1}{B(x, y)} D(x, y, z, p, q) \right\} \right|_{x = x(\xi, \eta)\atop y = y(\xi, \eta)}
und die Parametertransformation x = x(ξ,η),y = y(ξ,η) genügt dem System
(4) y_\xi - \lambda^+ x_\xi = 0, \quad y_\eta - \lambda^- x_\eta = 0
erster Ordnung.

[Bearbeiten] Satz 2 (Hyperbolische Normalform für quasilineare Differentialgleichungen)

Die quasilineare Differentialgleichung
(5) \begin{matrix} \mathcal{L} \zeta(x, y) & := & a(x, y, \zeta(x, y) \nabla \zeta(x, y)) \zeta_{xx}(x, y) + 2b(\ldots) \zeta_{xy}(x, y) + c(\ldots) \zeta_{yy}(x, y) \\ & & + d(x, y, \zeta(x, y) \nabla \zeta(x, y)) = 0\quad in\ \Omega, \end{matrix}
welche gemäß
a(x,y)c(x,y) − b(x,y)2 < 0 in Ω
hyperbolisch bezüglich ihrer Lösung z = ζ(x,y) ist, kann durch die lokale Parametertransformation auf die charakteristischen Parameter äquivalent überführt werden in das System erster Ordnung
(6) y_\xi - \lambda^+ x_\xi = 0, \quad y_\eta - \lambda^- x_\eta = 0
(6) p_\xi + \lambda^- q_\xi + \frac{d}{a} x_\xi = 0, \quad p_\eta + \lambda^+ q_\eta + \frac{d}{a} x_\eta = 0
(6) zξpxξqyξ = 0.
Für die Funktion \mathfrak{y}(\xi, \eta) := (x(\xi, \eta), y(\xi, \eta), z(\xi, \eta), p(\xi, \eta), q(\xi, \eta)) ergibt sich ein hyperbolisches System zweiter Ordnung
(7) \mathfrak{y}_{\xi\eta}(\xi, \eta) = \mathfrak{h}_{\xi\eta}(\xi, \eta, \mathfrak{y}(\xi, \eta), \mathfrak{y}_\xi(\xi, \eta), \mathfrak{y}_\eta(\xi, \eta)),
wobei die rechte Seite quadratisch in den ersten Ableitungen x_\xi, y_\xi, \ldots, p_\eta, q_\eta ist.

[Bearbeiten] Beweis

1. Ausgehend von einer Lösung (6) wollen wir die Gültigkeit der Differentialgleichung (1) zeigen. Zunächst liefern die ersten beiden Gleichungen aus (6) wegen

\begin{pmatrix} x_\xi & x_\eta \\ y_\xi & y_\eta \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} \xi_x & \xi_y \\ \eta_x & \eta_y \end{pmatrix}^{- 1} = \frac{\partial (x, y)}{\partial (\xi, \eta)} \begin{pmatrix} \eta_y & -\xi_y \\ -\eta_x & \xi_x \end{pmatrix}

die Beziehungen

\eta_x + \lambda^+ \eta_y = 0, \quad \xi_x + \lambda^- \xi_y = 0.

Somit folgt

z_{xx} = p_x = p_\xi \xi_x + p_\eta \eta_x = - \left( \lambda^- q_\xi + \frac{d}{a} x_\xi \right) \xi_x - \left( \lambda^+ q_\eta + \frac{d}{a} x_\eta \right) \eta_x
= - (\lambda^+ + \lambda^-) (q_\xi \xi_x + q_\eta \eta_x) - \lambda^+ \lambda^- (q_\xi \xi_y + q_\eta \eta_y) - \frac{d}{a} = - \frac{2b}{a} z_{yx} - \frac{c}{a} z_{yy} - \frac{d}{a},

woraus sich azxx + 2bzxy + czyy + d = 0 ergibt.

2. Differenzieren wir alle Gleichungen von (6), in denen nur ξ-Ableitungen vorkommen, nach η und umgekehrt, so erhalten wir

(8) - \lambda^+ x_{\xi\eta} + y_{\xi\eta} = \ldots
(8) - \lambda^- x_{\xi\eta} + y_{\xi\eta} = \ldots
(8) \frac{d}{a} x_{\xi\eta} + p_{\xi\eta} + \lambda^- q_{\xi\eta} = \ldots
(8) \frac{d}{a} x_{\xi\eta} + p_{\xi\eta} + \lambda^+ q_{\xi\eta} = \ldots
(8) - px_{\xi\eta} - qy_{\xi\eta} + z_{\xi\eta} = \ldots

Auf der rechten Seite stehen nur quadratische Terme in den ersten Ableitungen von x,y,z,p,q. Wir fassen (8) als lineares Gleichungssystem in den Unbekannten xξη,yξη,zξη,pξη,qξη auf. Die Koeffizientenmatrix dieses Systems ist nicht singulär wegen

(9) \begin{vmatrix} - \lambda^+ & 1 & 0 & 0 & 0 \\ - \lambda^- & 1 & 0 & 0 & 0 \\ \frac{d}{a} & 0 & 0 & 1 & \lambda^- \\ \frac{d}{a} & 0 & 0 & 1 & \lambda^+ \\ - p & - q & 1 & 0 & 0 \end{vmatrix} = - 4 \frac{b^2 - ac}{a^2} \neq 0.

Somit können wir das System (8) in der Form (7) auflösen.

q.e.d.

[Bearbeiten] §4 Das Cauchysche Anfangswertproblem für quasilineare hyperbolische Differentialgleichungen und Systeme zweiter Ordnung

[Bearbeiten] §5 Die Riemannsche Integrationsmethode

[Bearbeiten] Definition 1

Die Funktion v(ξ,η) = :R(ξ,η;x,y) heißt Riemannsche Funktion, falls folgendes gilt:
  1. v genügt der Differentialgleichung \mathcal{M}v = 0 in T(x,y).
  2. Wir haben v(x,y) = R(x,y;x,y) = 1.
  3. Längs \widehat{BP} gilt vy + av = 0 bzw. v(x, \eta) = \exp \left\{ \int\limits_y^\eta a(x, t)\, dt \right\}.
  4. Längs \widehat{PA} gilt vx + bv = 0 bzw. v(\xi, y) = \exp \left\{ \int\limits_x^\xi b(t, y)\, dt \right\}.

[Bearbeiten] Satz 1 (Riemannsche Integrationsmethode)

Eine Lösung der hyperbolischen Differentialgleichung \mathcal{L} u(\xi, \eta) = h(\xi, \eta) kann mit Hilfe ihrer Riemannschen Funktion R(ξ,η;x,y) wie folgt durch ihre Cauchydaten dargestellt werden: Für P = (x,y) gilt
u(P) = u(A) R(A; P) - \iint\limits_{T(x, y)} R(\xi, \eta; P) h(\xi, \eta)\, d\xi d\eta + \int\limits_{\Gamma(x, y)} \Bigl\{ - (R_\eta(\xi, \eta; P) h(\xi, \eta) + auR) \nu_1 + (Ru_\xi + bRu) \nu_2 \Bigr\}\, d\sigma.

[Bearbeiten] §6 Das Bernsteinsche Analytizitätstheorem

[Bearbeiten] Satz 1 (Analytizitätstheorem von S. Bernstein)

Sei eine Lösung \mathfrak{x} = \mathfrak{x}(u, v) = (x_1(u, v), \ldots, x_n(u, v)): B \to \mathbb{R}^n \in C^3(B, \mathbb{R}^n) des Differentialgleichungsproblems
(1) \Delta \mathfrak{x}(u, v) = \mathfrak{F}(u, v, \mathfrak{x}(u, v), \mathfrak{x}_u(u, v), \mathfrak{x}_v(u, v)), \quad (u, v) \in B
mit der reellanalytischen rechten Seite
(2) \mathfrak{F}: \mathcal{O} \to \mathbb{R}^n
bzw.
(3) \mathfrak{F} = \mathfrak{F}(u, v, z_1, \ldots, z_n, p_1, \ldots, p_n, q_1, \ldots, q_n): \mathcal{O} \to \mathbb{C}^n \in C^1(\mathcal{O}, \mathbb{C}^n)
mit
(4) \mathfrak{F}_{\overline{u}} \equiv \mathfrak{F}_{\overline{v}} \equiv \mathfrak{F}_{\overline{z_1}} \equiv \ldots \equiv \mathfrak{F}_{\overline{z_n}} \equiv \mathfrak{F}_{\overline{p_1}} \equiv \ldots \equiv \mathfrak{F}_{\overline{p_n}} \equiv \mathfrak{F}_{\overline{q_1}} \equiv \ldots \equiv \mathfrak{F}_{\overline{q_n}} \equiv 0
gegeben. Dann ist \mathfrak{x} reellanalytisch in B.

[Bearbeiten] Beweis

Mit den oben eingeführten Bezeichnungen gehen wir aus von einer Lösung \mathfrak{x} = \mathbf{x}(\alpha, \gamma): B \to \mathbb{R}^n \in C^3(B, \mathbb{R}^n) des Differentialgleichungssystems

(5) \mathbf{x}_{\alpha\alpha}(\alpha, \gamma) + \mathbf{x}_{\gamma\gamma}(\alpha, \gamma) = \mathbf{F}(\alpha, \gamma, \mathbf{x}, \mathbf{x}_\alpha(\alpha, \gamma), \mathbf{x}_\gamma(\alpha, \gamma)) in B.

Wir betrachten das Cauchysche Anfangswertproblem

(6) \begin{matrix} - \mathbf{x}_{\beta\beta}(\alpha, \beta, \gamma) + \mathbf{x}_{\gamma\gamma}(\alpha, \beta, \gamma) = \mathbf{F}(\alpha, \beta, \gamma, \mathbf{x}, - i \mathbf{x}_\beta, \mathbf{x}_\gamma) \text{ in } \mathcal{B}', \\ \mathbf{x}(\alpha, 0, \gamma) = \mathbf{x}(\alpha, \gamma) \text{ in } B, \\ \mathbf{x}_\beta(\alpha, 0, \gamma) = i \mathbf{x}_\alpha(\alpha, \gamma) \text{ in } B \end{matrix}

zum Parameter α. Hierbei ist \mathcal{B}' \subset \mathbb{R}^3 eine geeignete offene Menge mit B \subset \mathcal{B}'. Gemäß §4 hat (6) eine lokal eindeutige Lösung \mathbf{x} = \mathbf{x}(\alpha, \beta, \gamma), da die charakteristischen Kurven der Differentialgleichung aus B herausführen. Wir bemerken, dass die Lösung differenzierbar vom Parameter α abhängt. Es sei nun u: = α + iβ. Wir können nun den Operator

\frac{\partial}{\partial \overline{u}} = \frac{1}{2} \left( \frac{\partial}{\partial \alpha} + i \frac{\partial}{\partial \beta} \right)

auf die Differentialgleichung in (6) anwenden. Wir erhalten dann für die Funktion

\mathbf{y}(\alpha, \beta, \gamma) = (y_1(\alpha, \beta, \gamma), \ldots, y_n(\alpha, \beta, \gamma)) := \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma)

das Differentialgleichungssystem

(7) - \mathbf{y}_{\beta\beta}(\alpha, \beta, \gamma) + \mathbf{y}_{\gamma\gamma}(\alpha, \beta, \gamma) = \sum_{j = 1}^n \Bigl\{ \mathbf{F}_{z_j} y_j - i\mathbf{F}_{p_j} y_{j, \beta} + \mathbf{F}_{q_j} y_{j, \gamma} \Bigr\} in \mathcal{B}'.

Offenbar ist wegen (6)

(8) \mathbf{y}(\alpha, 0, \gamma) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_\alpha(\alpha, 0, \gamma) + i \mathbf{x}_\beta(\alpha, 0, \gamma)) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_\alpha(\alpha, \gamma) + ii \mathbf{x}_\alpha(\alpha, \gamma)) = 0 in B

richtig. Weiter berechnen wir mit (6) und (5)

\mathbf{y}_\beta(\alpha, 0, \gamma) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\alpha \beta}(\alpha, 0, \gamma) + i \mathbf{x}_{\beta \beta}(\alpha, 0, \gamma))
= \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\alpha \beta}(\alpha, 0, \gamma) + i \mathbf{x}_{\gamma \gamma}(\alpha, 0, \gamma) - i \mathbf{F}(\alpha, 0, \gamma, \mathbf{x}, \mathbf{x}_\alpha, \mathbf{x}_\gamma)) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\alpha \beta}(\alpha, 0, \gamma) - i \mathbf{x}_{\alpha \alpha}(\alpha, \gamma))
= \frac{1}{2} \frac{\partial}{\partial \alpha} (\mathbf{x}_{\beta}(\alpha, 0, \gamma) - i \mathbf{x}_{\alpha}(\alpha, \gamma)) = 0 in B,

also

(9) \mathbf{y}_\beta(\alpha, 0, \gamma) = 0 in B.

Das homogene Cauchysche Anfangswertproblem (7)–(9) ist eindeutig lösbar durch \mathbf{y}(\alpha, \beta, \gamma) \equiv 0 in \mathcal{B}' und es folgt

(10) \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma) \equiv 0 in \mathcal{B}'.

2. Wir setzen nun \mathbf x von \mathcal{B}' auf \mathcal{B} \subset \mathbb{C}^2 fort. Dazu lösen wir das Cauchysche Anfangswertproblem

(11) \begin{matrix} \mathbf{x}_{\alpha\alpha}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) - \mathbf{x}_{\delta\delta}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) = \mathbf{F}(\alpha, \beta, \gamma, \delta, \mathbf{x}, \mathbf{x}_\alpha, - i \mathbf{x}_\delta) \text{ in } \mathcal{B}, \\ \mathbf{x}(\alpha, \beta, \gamma, 0) = \mathbf{x}(\alpha, \beta, \gamma) \text{ in } \mathcal{B}', \\ \mathbf{x}_\delta(\alpha, \beta, \gamma, 0) = i \mathbf{x}_\gamma(\alpha, \beta, \gamma)  \text{ in } \mathcal{B}'. \end{matrix}

Die Lösung hängt differenzierbar von den Parametern β,γ ab und höhere Regularität folgt wieder wie in §4. Wir betrachten zunächst die Funktion

\mathbf{y}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) = (y_1(\alpha, \beta, \gamma, \delta), \ldots, y_n(\alpha, \beta, \gamma, \delta)) := \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma, \delta).

Diese genügt wegen (11) dem hyperbolischen System

(12) \mathbf{y}_{\alpha\alpha}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) - \mathbf{y}_{\delta\delta}(\alpha, \beta, \gamma) = \sum_{j = 1}^n \Bigl\{ \mathbf{F}_{z_j} y_j + \mathbf{F}_{p_j} y_{j, \alpha} - i\mathbf{F}_{q_j} y_{j, \delta} \Bigr\} in \mathcal{B}

und erfüllt wegen (10) die Anfangsbedingungen

(13) \mathbf{y}(\alpha, \beta, \gamma, 0) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_\alpha(\alpha, \beta, \gamma, 0) + i \mathbf{x}_\beta(\alpha, \beta, \gamma, 0)) = \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma) = 0 in \mathcal{B}'

und

(14) \mathbf{y}_\delta(\alpha, \beta, \gamma, 0) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\alpha \delta}(\alpha, \beta, \gamma, 0) + i \mathbf{x}_{\beta \delta}(\alpha, \beta, \gamma, 0)) = i \frac{\partial}{\partial \gamma} \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma) = 0 in \mathcal{B}'.

Aus (12) – (14) folgt \mathbf{y}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) = 0 in \mathcal{B} bzw.

(15) \mathbf{x}_{\overline{u}}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) \equiv 0 in \mathcal{B}.

Schließlich untersuchen wir die Funktion

\mathbf{z}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) = (z_1(\alpha, \beta, \gamma, \delta), \ldots, z_n(\alpha, \beta, \gamma, \delta)) := \mathbf{x}_{\overline{v}}(\alpha, \beta, \gamma, \delta),

welche wegen (11) dem folgenden Differentialgleichungssystem genügt:

(16) \mathbf{z}_{\alpha\alpha}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) - \mathbf{z}_{\delta\delta}(\alpha, \beta, \gamma) = \sum_{j = 1}^n \Bigl\{ \mathbf{F}_{z_j} z_j + \mathbf{F}_{p_j} z_{j, \alpha} - i\mathbf{F}_{q_j} z_{j, \delta} \Bigr\} in \mathcal{B}.

Wir berechnen für \mathbf{z} die Anfangsbedingungen

(17) \mathbf{z}(\alpha, \beta, \gamma, 0) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_\gamma(\alpha, \beta, \gamma, 0) + i\mathbf{x}_\delta(\alpha, \beta, \gamma, 0)) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_\gamma(\alpha, \beta, \gamma) + ii\mathbf{x}_\gamma(\alpha, \beta, \gamma)) = 0 in \mathcal{B}'

und

(18) \mathbf{z}_\delta(\alpha, \beta, \gamma, 0) = \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\gamma\delta}(\alpha, \beta, \gamma, 0) + i\mathbf{x}_{\delta\delta}(\alpha, \beta, \gamma, 0)) = \frac{\partial}{\partial \gamma} \frac{1}{2} (\mathbf{x}_{\delta}(\alpha, \beta, \gamma, 0) - i\mathbf{x}_{\gamma}(\alpha, \beta, \gamma, 0)) = 0 in \mathcal{B}',

wobei wir (11) und (5) benutzt haben. Gleichung (5) gilt nämlich wegen (10) auch in \mathcal{B}'. Aus (16) – (18) schließen wir nun \mathbf{z}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) \equiv 0 in \mathcal{B} bzw.

(19) \mathbf{x}_{\overline{v}}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) \equiv 0 in \mathcal{B}.

Wir haben also die Lösung \mathbf{x} = 22 von (5) zu einer Funktion \mathbf{x} = \mathbf{x}(\alpha, \beta, \gamma, \delta): \mathcal{B} \to \mathbb{C}^n fortgesetzt, die wegen (15) und (19) holomorph in den Variablen u = α + iβ und v = γ + iδ ist. Somit ist

\mathbf{x}(\alpha, \gamma) = \mathbf{x}(\alpha, \beta, \gamma, \delta) \big|_{\beta = \delta = 0}

reell analytisch in α und γ.

q.e.d.

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