Würfelsymmetrie/Drehung an Kantenmittelpunktachse/Matrix/Eckpunktwirkung/Aufgabe

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Sei der Würfel mit den Eckpunkten . Fixiere eine Kantenmittelpunktachse (durch den Nullpunkt). Welche Bewegungen des Würfels lassen sich als Drehung um diese Achse beschreiben? Wie sehen diese Bewegungen in Matrixschreibweise aus, und was passiert dabei mit den Eckpunkten des Würfels?