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Einführung - mehrdimensionale Fixpunktiteration
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Zunächst wird die Fixpunktiteration auf Funktionen mit verallgemeinern, die bereits für , und hinreichend glattes diskutiert wurde.
Für die Bestimmung eines Fixpunktes von , d. h. eines Punktes mit , betrachten wir also die Iterationsvorschrift
mit einem gegebenen Startwert .
Im Folgenden werden die Abkürzung (FPI) für Fixpunktiteration verwenden.
Man zeigt in dem Beweis wieder, dass die Fixpunktiteration eine Cauchyfolge liefert. Die Vollständigkeit liefert dann, dass auch ein Grenzwert der Cauchyfolge in existiert, d
Bemerkung 2 - Bezug zu Nullstellenverfahren
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Für eine Selbstabbildung mit
Die Lipschitz-Stetigkeit ist eine besondere Form der Stetigkeit, die im eindimensionalen Fall ein Beschränktheit der Sekantensteigungen liefert. Ist differenzierbar, so ist im eindimensionalen Fall die Ableitung .
Für den mehrdimensionalen Fall wird nun die Lipschitz-Stetigkeit definiert.
Sei und eine Norm auf dem
- (Lipschitz-stetig) Eine Abbildung heißt Lipschitz-stetig auf mit (Lipschitz-)Konstante , wenn gilt:
- (Kontraktion) Eine Lipschitz-stetige Abbildung mit Konstante heißt eine Kontraktion auf , wenn ist.
Zusammenhang - partielle Ableitungen und Lipschitz-Stetigkeit
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Sei nun speziell für , wobei wir damit eine Funktion mit
und stetigen partiellen Ableitungen für alle meinen.
Für ein solches kann man in der Praxis häufig eine Konstante aus der Definition kann mittels der partiellen Ableitungen von den Komponentenfunktionen bzw. der Jacobi-Matrix von bestimmt werden.
Die Jacobi-Matrix ist mit wie folgt definiert.
gegeben ist.
Bemerkung - Lipschitz-Stetigkeit im eindimensionalen Fall
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Im eindimensionalen reellwertigen Fall bedeutet Lipschitz-Stetigkeit für differenzierbare Funktionen , dass die Ableitungen betragsmäßig durch für alle beschränkt sind, d.h.:
Für die Lipschitz-Stetigkeit ist natürlich die Differnzierbarkeit keine Voraussetzung.
Eine Menge heißt konvex, falls für je zwei Elemente auch alle Konvexkombinationen von und zu gehört, d. h. falls
Bemerkung - Mittelwertsatz der Differentialrechnung
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Damit lässt sich bekanntlich das folgende Lemma aus dem Mittelwertsatz der Differentialrechnung ableiten (siehe auch Konvexkombination).
Lemma - Jacobi-Matrix - Lipschitz-Stetigkeit
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Es sei für eine offene, konvexe Menge und für eine Konstante gelte
Dann folgt die Abschätzung
Zum oben angegebenen Zusammenhang zwischen Jacobi-Matrix und Lipschitz-Stetigkeit geben wir zunächst zwei Beispiele im eindimensionalen Fall an.
Beispiel 1 - eindimensionaler Definitionsbereich
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Die Funktion ist auf eine Kontraktion, denn es ist
und mit
Beispiel 2 - eindimensionaler Definitionsbereich
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Die Funktion ist auf mit nicht Lipschitz-stetig, denn für hat man
und .
Beispiel - Aufgabe 3 - mehrdimensionaler Definitionsbereich
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Der Definitionsbereich und der Funktion mit
Bestimmen Sie die Lipschitz-Konstante . Überprüfen Sie, ob die Abbildung eine Kontraktion mit ist?
Der folgende sog. Banachsche Fixpunktsatz gibt an, dass die Fixpunktiteration (FPI) konvergiert, und zwar für allgemeines und ohne Differenzierbarkeitsforderungen an , wobei als Startvektor alle Elemente des Definitionsbereiches von zugelassen sind.
Bemerkung - Eindeutigkeit des Fixpunkt
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Überdies liefert die Kontraktionseigenschaft unter den genannten Voraussetzungen die Existenz eines eindeutigen Fixpunktes. Die geforderte Kontraktionseigenschaft für die Iterationsfunktion ist allerdings eine relativ starke Voraussetzung.
Sei abgeschlossen und die Abbildung bezüglich der Vektornorm eine Kontraktion mit Konstante . Dann gilt:
- (BF1) besitzt genau einen Fixpunkt .
- (BF2) Für jeden Startpunkt liefert die Fixpunktiteration eine Folge in , welche gegen konvergiert und
- (BF3) für
Zunächst wird die Eindeutigkeit des Fixpunktes durch Widerspruch und Anwendung der Kontraktionseigenschaft gezeigt.
Annahme: Es existieren zwei Fixpunkte Fixpunkte von , so gilt
Beweisschritt (BF1.1) Eindeutigkeit Fixpunkt
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Weil nach Annahme gilt, erhält man .
Man erhält durch Division der obigen Gleichung durch einen Widerspruch mit , da nach Voraussetzung ein Kontraktion mit ist.
Beweisschritt (BF1.2) Eindeutigkeit Fixpunkt
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Also erhält man, dass gilt und höchstens einen Fixpunkt besitzt.
Beweis (BF2) Konvergenz für beliebige Startpunkte
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Sei nun der Startvektor beliebig gewählt und bezeichne die damit durch die Fixpunktiteration (FPI) erzeugte Folge.
Beweis (BF2.1) Konvergenz für beliebige Startpunkte
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Für ist nach (FPI) und offenbar auch in , so dass für und der Lipschitz-Stetigkeit wie folgt abgeschätzt werden kann.
Beweis (BF2.2) Konvergenz für beliebige Startpunkte
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Man erhält somit für und folgende Abschätzung:
Beweis (BF2.3) Konvergenz für beliebige Startpunkte
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Wiederholt man diese Abschätzung mit ergibt sich: :.
Beweis (BF2.4) Konvergenz für beliebige Startpunkte
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Durch rekursive Anwendung bis zu den Folgengliedern erhält man
- .
Damit kann man nun den Abstand zweier aufeinanderfolgender Folgenglieder gegen eine Potenz der Lipschitz-Konstante und dem Abstand der ersten beiden Folgenglieder abschätzen.
Zur Vorbereitung der Cauchy-Folgeneigenschaft wird nun der Abstand von beliebigen Folgengliedern mit nach oben abgeschätzt. Da Potenzen der Form nutzt man den Grenzwert der geometrischen Reihe für diese Zweck mit:
Beweis (BF2.6) Dreiecksungleichung und telekopierende Summe
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Man ergänzt Nullvektoren und erzeugt damit eine teleskopierende Summe von Differenzen und schätzt diese mit Dreieckungleichung nach oben ab. Dies erfolgt, um die Abschätzung (BF2.4) für den Abstand von zwei aufeinander folgenden Folgenglieder nach oben abschätzen zu können.
Beweis (BF2.7) Dreiecksungleichung und telekopierende Summe
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Die vorhergehenden Überlegungen liefern die folgenden Abschätzungen für :
Beweis (BF2.8) Abschätzung von aufeinander folgenden Folgengliedern
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Mit (BF2.4) kann man nun zwei aufeinander folgende Folgenglieder gegen den Abstand von den ersten beiden Folgengliedern abschätzen und man erhält mit (BF2.7) für :
Beweis (BF2.9) Abschätzung für Cauchy-Folge
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Also gilt für alle
Demnach ist die Folge eine Cauchy-Folge.
Beweis (BF2.10) Begründung Cauchy-Folge
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Da mit eine Nullfolge ist wählt man für ein beliebiges das so, dass folgende Ungleichung gilt:
Beweis (BF2.11) Begründung Cauchy-Folge
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Dies liefert für alle mit die Eigenschaft:
Beweis (BF2.12) Vollständigkeit und Cauchy-Folge
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Da der Vektorraum vollständig ist und eine abgeschlossene Teilmenge von ist, existiert ein Grenzwert und dieser liegt mit der Abgeschlossenheit von auch in .
Liegt der Grenz
Mit der Abschätzung (BF2.9) erhält man für alle
Damit gilt die Aussage für alle un die Ungleichung "" bleibt erhalten beim Grenzübergang „“.
Mit der Abschätzung (BF2.9) erhält man für alle
Wenn nun einer solcher Grenzwert und eindeutig ist für eine Kontraktion ist und nach Voraussetzung (Lipschitz-)stetig ist, kommte man die Abschätzung in (BF3) mit (BF3.1) für die Fixpunktiteration auch auf den Grenzwert der Fixpunktinteration übertragen. Der Grenzübergang „“ in (BF3.1) liefert schließlich die Abschätzung (BF3).
q.e.d.
Man beachte, dass man unter den Voraussetzungen des Banachschen Fixpunktsatzes mindestens lineare Konvergenz für die Fixpunktiteration hat, denn dann gilt
wobei ist.
Der Ausdruck
in (BF2) kann, nachdem berechnet wurde, für jedes vor Beginn der Iteration bestimmt werden.
Er ermöglicht eine a priori Fehlerabschätzung für den Approximationsfehler . Weiter hat man wegen für eine Abbruchschranke
mit
so dass mit (5.21) folgt:
Praktisch ist also spätestens in Schritt mit
- (5.22)
die Fehlerabschätzung erfüllt, wobei die kleinste ganze Zahl bezeichnet.
Der mittlere Ausdruck in (5.20) kann im -ten Iterationsschritt bestimmt werden und erlaubt eine a posteriori Fehlerabschätzung für den Approximationsfehler . Praktisch wird für eine gegebene Schranke in Schritt abgebrochen, wenn erstmalig
erfüllt ist. In diesem Fall genügt der Fehlerabschätzung .
Wir geben dazu ein Beispiel.
Es sei
Dann hat man
- für
Diese Nullstelle soll nun approximativ berechnet werden. Mit
gilt offenbar
so dass wir dazu die Fixpunktiteration mit der Iterationsfunktion anwenden wollen.
Dafür müssen wir zunächst die Voraussetzungen von Satz 5.15 überprüfen. Auf dem Intervall ist monoton fallend und somit
sowie
Also ist eine Kontraktion. Die folgende Tabelle liefert für den Startwert ausgewählte Iterierte des Verfahrens:
Die Situation soll nun für genauer betrachtet werden. Die Fehlerabschätzung (5.20) liefert in diesem Fall
Der tatsächliche Fehler
wird also durch die a posteriori Abschätzung um etwa den Faktor 4 und durch die a priori Abschätzung um etwa den Faktor 9 überschätzt.
Das praktische Vorgehen soll nun für die spezielle Fehlerschranke illustriert werden. Der (üblicherweise unbekannte) Approximationsfehler unterschreitet diese Schranke bereits für , denn man hat . Die a posteriori Abschätzung liefert dagegen für
also als Stoppzahl, während die a priori Abschätzung in (5.22) mit
die Vorhersage macht.
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